Punktgenaue 3D-Lageerkennung mittels Laserscanner

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Aus den anfangs erwähnten Aufgabenklassen betrachten wir zwei grundlegend unterschiedliche Fälle für die Formulierung von Erkennungsmodellen:

• Fall 1: Das zu greifende Teil ist bekannt ? Modellierung des Teils. Das Erkennungsmodell ist eine Modellierung des Teils (auch Objekt genannt). Das Modell ist eine mathematische Beschreibung der Objektgeometrie und der Objekteigenschaften, wie zum Beispiel der Farbe.

Beispielapplikation 1: Entnahme von Türscharnieren (Bild 4): Aus einem KLT werden Türscharniere mittels eines sensorgeführten Roboters (TOF-Sensor an Linearachse oder Roboterhand) entnommen.

• Fall 2: Das zu greifende Teil ist nicht bekannt ? Modellierung von Eigenschaften. Das Erkennungsmodell beschreibt Eigenschaften eines Objektes. Zum Beispiel: „Das Teil enthält Flächen einer Mindestgröße“ (an die ein Sauggreifer ansetzen kann) oder „Das Objekt ist rund, hat in der Mitte ein Loch“ (in welches ein Spreizgreifer einfahren kann).

Beispielapplikation 2: Entnahme von Kleinteilen aus KLTs (Bild 3 und 5): Eine Vielzahl unterschiedlichster Teile, die als Schüttgut vorliegen, wird mit einem sensorgeführten Roboter (Triangulationssensor an der Roboterhand) aus dem Transportbehälter entnommen. Die exakte 3D-Position und der Teiletyp eines gegriffenen Teils werden mit einem nachgeschalteten 3D-Kamerasystem bestimmt.

Beispielapplikation 3: Entnahme von Bremsscheiben aus Transportbehältern (Bilder 2, 7 + 8): Bremsscheiben, die sich in einer chaotischen Lage in einem Transportbehälter befinden, werden mit einem sensorgeführten Roboter (TOF-Sensor an einer Linearachse) aus dem Behälter entnommen.

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