Modulare Roboterzelle

Spritzenhandling auf engstem Raum

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In der Spritzenhandlinglösung kommen zwei Mitsubishi-Electric-Roboter vom Typ Melfa RV-4FLM-Q1-S15 zum Einsatz, kompakte Überkopf-Knickarmroboter mit sechs Achsen. Es sind keine weiteren mechanischen Elemente wie Hub- oder Drehkomponenten nötig. Weber dazu: „Wir legen Wert darauf, möglichst ausschließlich Roboter einzusetzen und nur in Ausnahmefällen zusätzliche mechanische Elemente zu verwenden, die potenziell störanfällig sind. Ein Roboter läuft in der Regel jahrelang ohne Zwischenfälle. So können wir einen hohen Output unserer MRTs sicherstellen.“

Zuführung per Drehturm

Bestandteil der Lösung ist eine Zuführung für die Tubs, also die tiefgezogenen Kunststoffbehälter, in denen sich die Kämme oder Nester zum Transport befinden. Normalerweise kommen hierbei Förderbänder ins Spiel, die einen vergleichsweise hohen Platzbedarf haben. Robotronic hingegen setzt einen eigens entwickelten Drehturm ein, der auf dem gleichen Grundgerüst wie die Roboterzelle basiert, mit der er verbunden ist.

Auf der Außenseite wird der Turm von Hand mit bis zu zehn vollen Tubs beladen, bevor er sich um 180 Grad dreht und per Roboter entleert wird. „Durch die Stapelung der Tubs im Drehturm können wir den Platzbedarf im Vergleich zu einer Förderstrecke stark reduzieren“, erklärt Mike Weber. „Wir verarbeiten zweieinhalb Tubs beziehungsweise 400 Spritzen pro Minute. Der Turm fasst insgesamt zehn Tubs. Er muss also alle vier Minuten nachgeladen werden. Optional ist auch ein Drehturm für 20 Tubs erhältlich. Um diese gleiche Autonomie mit einem Förderband zu erzielen, müsste das Band vier Meter lang sein. Mit dem MRT schaffen wir die gleiche Leistung mit einem Meter.“

Handling mit Robotern

In der Sonderlösung sind zwei Melfa-Roboter vom Typ RV-4FLM-Q1-S15, die zugehörigen CPUs Q172DRCPUund eine SPS CPU vom Typ Q03UDECPU eingebaut. Der Drehturm wird über einen Mitsubishi-Electric-Servomotor MRJ4 mit Motion CPU Q172DCPU angetrieben. Alle CPUs sind Bestandteil der Multi-CPU-Plattform von Mitsubishi. Die Besonderheit dieser Lösung ist es, die Roboter nicht nur über Kopf hängend, sondern auch zu zweit auf engstem Raum zusammenarbeiten zu lassen.

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Die beiden Melfa-Roboter sind für das komplette Handling von Tubs, Trägern – also Nestern oder Kämmen – sowie der verschiedenen Spritzenformate verantwortlich. Dazu sind sie exakt aufeinander abgestimmt. Der Prozessablauf bei Kämmen, in denen die Spritzen hintereinander in mehreren Reihen hängen, sieht wie folgt aus: Roboter A entnimmt zunächst einen Tub aus dem ersten Turmschacht und stellt ihn in die vorgesehene Station. Dort entnimmt Roboter B den Kamm und Roboter A bringt den leeren Tub zurück in den Drehturm.

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